Лиловый Гиен (публикации за 19 марта 2021)19 читателей тэги

Оригинал взят у strangernn в Handyman, брат Hardiman'a.



Практически параллельно с разработкой экзоскелета Hardiman велись и разработки его пространственно разнесенного аналога, телеманипулятора Handyman. Назначение у него было, конечно, другое: эпоха была "ядерного романтизма", но понимание того, что работать с радиоактивными объектами голыми руками* совсем вредно для здоровья - уже было. Другое дело - смотреть на происходящее в свинцово-бетонной камере через полуметровое свинцовое стекло.

при этом, конечно, работая там «своими руками»

управляющая часть комплекса (кликабельно) + рука крупно

Так оно спокойнее, вот только имевшиеся на тот момент конструкции плохо подходили для работы с увесистыми** и опасными*** объектами, так что их надо было создать как можно скорее. И, надо сказать, у конструкторов получилось. Без трудновыполнимых требований к самостоятельной подвижности на двух ногах, как у экзоскелета, без массогабаритных ограничений на управляющую аппаратуру и мощность приводов и без нужны имитировать геометрию человеческой руки (нужна была только траектория кисти) - у них вполне себе получилось. Правда, насчет обратных связей было так себе, ощущения система обратными связями не передавала.

пульт управления, вид сзади (кликабельно)

Нужно было все делать под визуальным контролем. Впрочем, точность исполнительных механизмов вполне позволяла смотреть при этом только на рабочие органы агрегата, а не косить лиловым глазом на свои руки. Я не знаю, научились ли они оперировать пробирками (похоже, научились), но крутить обручи, забивать гвозди или подавать даме пальто и у них получилось.

вращение обруча на железной руке (кликабельно) + еще фото

Я не в курсе, пошел ли Handyman в серийное производство в этом виде (подозреваю, что нет - все-таки, это была заказная тема НИОКР, а не разработка конкретной промышленной модели), но отработанные на нем решения и алгоритмы управления позволяют считать его прародителем прецизионных телеманипуляторов большой мощности, ставших относительно массовым явлением в последующие десятилетия.

---

* - и не голыми, в защитных скафандрах - тоже, так себе идея.
** - имевшиеся механические и сельсинные системы были неточными и весьма слабосильными.
*** - если случайно свести два куска плутония или обогащенного урана, то никакой полуметровый хрусталь не спасет, объяснять, что "это было не специально" - придется со Святым Петром.